【OMRON】 移動式機器人 LD系列
特点
・自主導航
自行選擇路線，自動避開障礙物行走。
移動式機器人內建的雷射掃描器可偵測人與障礙物，並即時思考應如何迴避，在不發生碰撞的情況下安全抵達目的地。
以獨家演算法自主行走
只要設定、指定地圖上的目的地，即可運用獨家路線搜尋演算法，自動選擇並行走最有效率的路線。由於路線搜尋是即時執行，即使突然出現障礙物也能自動搜尋其他路線，以確實行走至目的地。
・透過防撞功能安全的行走
豐富的安全功能
符合全球安全規格（EN1525/ANSI B56.5/JIS D 6802）的設計。配備高亮度環形指示燈及防撞桿、障礙物雷射掃描器等豐富的安全功能。
・動態的環境變動
定位功能選配 「Acuity Localization」【已取得專利】
在倉庫等，通道上貨物台車頻繁變換的動態環境中，「AcuityLocalization」選配，可利用天花板光源，在行走時，推定移動式機器人的位置，進行高精度的位置辨識。
・車隊管理
最多可控制100台進行高效率運行
專用控制器「Enterprise Manager 1100」可隨時掌握最多100台移動式機器人的目前位置、閒置狀況，並進行管理以達到最佳的配送作業。無論是Cell生產方式或輸送帶，皆可防止無謂的運送動作或運送失誤，減少製程間的停滯情形。
・只需依據發生的順序發出運送要求
Job基礎的車隊控制
移動式機器人數量越多，配置與路線設定就更複雜，使用專用控制器「Enterprise Manager 1100」即可一手掌握。接收工廠生產系統的運送需求，將從A點運至B點視為一個Job，再將Job分派給目前閒置的移動機器人處理，最多可自動分派100台移動機器人。
・透過管制交通，即使是狹窄的通路也不會塞車
交通管制功能
即使有多部目標相同的移動式機器人集中在狹窄的空間，也不會發生塞車、停滯的情形。只要設定Stand-by-Goal，即可指示機器人迴避塞車或工作人員並依序運行。另外，利用Non-FIFO功能，可進行車隊的最佳化控制等，以豐富的交通管制功能實現運送流量最大化。
・可一目了然所有機器人的運送狀況
即時監控
所有移動式機器人的位置、電池狀態、Job的狀態等，皆可在移動式機器人整合軟體「MobilePlanner」中即時監控。
・容易操作
最短半天即可修改地圖因應產線變更
只要讓移動式機器人行走，移動式機器人即可自行收集四周環境資訊，並製作可供移動時參考的地圖。即使沒有工廠的CAD平面圖，即使經常改變路線，亦可在短時間內輕鬆製作移動範圍的地圖。
・可配合現場環境輕鬆設定運行控制
MobilePlanner
在移動式機器人整合軟體「MobilePlanner」中，提供容易操作的圖形化介面，可輕鬆操作豐富的功能，編輯已繪製完成的地圖。例如，可輕鬆將右圖所示的項目設定在地圖上。另外，現場環境若有部分佈局變更時，只要再次行走該區域以掃描該區域的狀況，即可匯入既有的地圖。
・生產線無需停止即可增設機器人
機器人共享地圖
地圖資訊與Job內容全部由專用控制器「Enterprise Manager 1100」進行管理，只要將IP位址分配給機器人即可輕鬆增設。生產線無需停止。
規格
一般規格
| 項目 | OEM | Cart Transporter | 備註 | |||
| 37031- | 37041- | 37141- | 37161- | |||
| [][][][][]型 | [][][][][]型 | [][][][][]型 | [][][][][]型 | |||
| 本體材質 | KYDEX | |||||
| 外觀尺寸(L×W×H) | 699×500×383mm | 894×1074×1394mm ＊ | ＊.含WiFi天線的高度。 | |||
| 重量(含電池) | 60 kg | 81kg （移動式機器人） | ||||
| /23kg （台車） | ||||||
| 使用環境 | 環境溫度範圍 | 5～40 ℃ | ||||
| 環境溼度範圍 | 5至90%RH (無結露) | |||||
| 動作環境 | 僅供室內用、不得有過多的粉塵及腐蝕性氣體 | 直射日光是造成安全雷射異常的原因。 | ||||
| 自我防護等級 | IP20 | |||||
| 環境保護等級 | Fed等級100、ISO等級5 ＊ | – | ||||
性能規格：AIV（Autonomous Intelligent Vehicle）
| 項目 | OEM | Cart Transporter | 備註 | |||
| 37031- | 37041- | 37141- | 37161- | |||
| [][][][][]型 | [][][][][]型 | [][][][][]型 | [][][][][]型 | |||
| 地板條件 | 地板要件 | 水平面、混凝土（無水、油、髒污） | ||||
| 最小地面平整度 | FF25 (* ACI 117 標準) | ＊. ACI 117是由American Concrete Institute（美國混凝土學會）制定有關混凝土地板的標準。FF為平整度、FL為水平度。FF值越高、地面平整度。FF25是較不嚴格的規格。 | ||||
| 最大容許落差 | 15mm ＊1 | 10mm ＊1 | 5mm max. ＊2 | 5mm max. ＊2 | ＊1. 想要橫越這些間隙，LD-60的速度必須達到250～300mm/s、LD-90的速度必須達到250mm/s。如果頻率頻繁或以更快的速度跨越間隙，傳動系統零件的壽命將會縮短。如果低於上述速度，有可能無法跨越間隙。階梯必須具有平滑圓潤的外形。 | |
| 間隙的最大容許寬度 | 15mm | 15mm | 5mm max. ＊2 | 5mm max. ＊2 | ＊2. 附台車的運輸裝置能以250mm/s的速度跨越5mm的間隙或落差，但請勿將其視為正常使用。如果多次跨越間隙，傳動系統零件的壽命將會縮短。 | |
| 最大坡度 | 1：12以下（60kg max.） | 僅限平坦地板 | ||||
| 超過60kg時僅限平坦地板 | ||||||
| 導航 | 路徑選擇 | 依據作業環境繪製的地圖，使用安全掃描雷射感測器推斷自我位置，以實現自主的路徑選擇。 | ||||
| 作業環境地圖製作方法 | 在作業環境內讓移動式機器人行走，收集完資訊後，將掃瞄的資料匯入MobilePlanner之中。 | |||||
| 負載 | 最大負載 | 60 kg | 90 kg | 105 kg * | 130 kg * | ＊.不含台車重量。 |
| 移動性 | 最大直線前進速度 | 1800 mm/秒 | 1350 mm/秒 | 1350 mm/秒 | 900 mm/秒 | |
| 最大旋轉速度 | 180°/秒 | 180°/秒 | 100°/秒 | |||
| 停止位置精度 | ± 100mm：位置 ＊ 、±2°：旋轉 | ＊.若使用選配（High AccuracyPositioning System），停止位置精度為±10mm：位置，±0.5°：旋轉 | ||||
| 主動輪 | 材質 | 無標記尼龍發泡填充橡膠、非導電性 | ||||
| 尺寸 | 公稱 直徑200×50mm、2個 | |||||
| 輔助輪 | 材質 | 在聚烯烴上使用導電性熱可塑性橡膠 | ||||
| 尺寸 | 公稱 直徑75×41mm、4個 | |||||
| 電源 | 電池 | 22-30VDC | ||||
| 容量 | 72Ah 電池組額定值 | |||||
| 動作時間 | 約15小時（連續） | |||||
| （無負載） | ||||||
| 充電時間 | 約4小時（比率5:1） | |||||
| 電池壽命 | 2000再充電循環（電池組額定值） | |||||
| 充電方法 | 自動充電/手動充電 | |||||
| 電池輸出 | DC5V±5%、1A AUX電源 | 可將DC5V、12V、20V、22～30V的電源供應給外部機器。 | ||||
| DC12V±5%、1A AUX電源 | ＊.使用者用電池電源10A及安全用電池電源10A | |||||
| DC20V±5%、1A AUX電源 | ||||||
| DC22～30V、4A 使用者用電池電源×2 | ||||||
| DC22～30V、10A 使用者用電池電源 ＊ | ||||||
| DC22～30V、10A 安全用電池電源 ＊ | ||||||
| 標準 | 安全標準 | EN1525 / JIS D6802 / ANSI B56.5 | ||||
| 無線 | IEEE 802.11 a/b/g | |||||
| 安全功能 | 安全掃描雷射感測器 | 正面1台 | ||||
| 等級1 | ||||||
| PLd （ISO13849-1） | ||||||
| 檢測距離：15m | ||||||
| 檢測角度：240° | ||||||
| 緊急停止開關 | 操作面板上1個 | HMI Post觸控螢幕上1個、操作面板上1個 | ||||
| 倒退聲納 | 平台背面上2對、2m範圍 | 聲納由協調動作的傳送端與接收端的一對構成。 | ||||
| 前防撞桿 | 平台正面1個、附感測器2組 | |||||
| 低前雷射感測器 | 平台正面1台 | |||||
| 等級1 | ||||||
| 檢測距離：4m | ||||||
| 檢測角度：270° | ||||||
| 側面雷射感測器 | 選配＊ | HMI Post的水平管上2台 | ＊.負載結構側面兩台、由使用者安裝。 | |||
| 等級1 | ||||||
| 檢測距離：4m | ||||||
| 檢測角度：270° | ||||||
| 環形指示燈 | 兩側附帶環形指示燈 | 兩側附帶環形指示燈、HMI Post上附帶Beacon | ||||
| 揚聲器 | 3.5吋、80W max | 內建語音合成。 | ||||
| 操作介面 | 觸控螢幕 | 對角線3.5吋、彩色TFT 320×240畫素 256K | 7.0吋、TFT LCD觸控螢幕、18/24位元RGB | |||
| 彩色螢幕 | ||||||
| 按鈕 | ON按鈕：綠色、OFF按鈕：紅色、Brake-release（煞車解放）按鈕：橘色、鑰匙開關（使OFF按鈕無效） | ON按鈕：綠色、OFF按鈕：紅色、Brake-release | ||||
| （煞車解放）按鈕：橘色、鑰匙開關（使OFF按鈕無效）、鎖定/解鎖按鈕 | ||||||
| 使用者介面 | 無線 | IEEE 802.11 a/b/g | ||||
| 乙太網路連接埠 | 1×使用者LAN、1×維護用LAN、Auto-MDIX | |||||
| 序列 | RS-232×2, CAN Bus B×1 | |||||
| 數位I/O | 輸入16點、輸出16點 | |||||
| 類比I/O | 輸入8點（0～30V）、輸出4點（0～20V） | |||||
| 音訊 | 數位音訊、音訊輸入/音訊輸出 | |||||
| 台車鎖定 | 鎖定方法 | – | 自動 | |||