【OMRON】 移動式機器人 LD系列

【オムロン】モバイルロボット”LDシリーズ”

特点

・自主導航
 自行選擇路線,自動避開障礙物行走。

移動式機器人內建的雷射掃描器可偵測人與障礙物,並即時思考應如何迴避,在不發生碰撞的情況下安全抵達目的地。

・迴避障礙物、縮短運送時間
 以獨家演算法自主行走

只要設定、指定地圖上的目的地,即可運用獨家路線搜尋演算法,自動選擇並行走最有效率的路線。由於路線搜尋是即時執行,即使突然出現障礙物也能自動搜尋其他路線,以確實行走至目的地。

・透過防撞功能安全的行走
 豐富的安全功能

符合全球安全規格(EN1525/ANSI B56.5/JIS D 6802)的設計。配備高亮度環形指示燈及防撞桿、障礙物雷射掃描器等豐富的安全功能。

・動態的環境變動
 定位功能選配 「Acuity Localization」【已取得專利】

在倉庫等,通道上貨物台車頻繁變換的動態環境中,「AcuityLocalization」選配,可利用天花板光源,在行走時,推定移動式機器人的位置,進行高精度的位置辨識。

・車隊管理
 最多可控制100台進行高效率運行

專用控制器「Enterprise Manager 1100」可隨時掌握最多100台移動式機器人的目前位置、閒置狀況,並進行管理以達到最佳的配送作業。無論是Cell生產方式或輸送帶,皆可防止無謂的運送動作或運送失誤,減少製程間的停滯情形。

・只需依據發生的順序發出運送要求
 Job基礎的車隊控制

移動式機器人數量越多,配置與路線設定就更複雜,使用專用控制器「Enterprise Manager 1100」即可一手掌握。接收工廠生產系統的運送需求,將從A點運至B點視為一個Job,再將Job分派給目前閒置的移動機器人處理,最多可自動分派100台移動機器人。

・透過管制交通,即使是狹窄的通路也不會塞車
 交通管制功能

即使有多部目標相同的移動式機器人集中在狹窄的空間,也不會發生塞車、停滯的情形。只要設定Stand-by-Goal,即可指示機器人迴避塞車或工作人員並依序運行。另外,利用Non-FIFO功能,可進行車隊的最佳化控制等,以豐富的交通管制功能實現運送流量最大化。

・可一目了然所有機器人的運送狀況
 即時監控

所有移動式機器人的位置、電池狀態、Job的狀態等,皆可在移動式機器人整合軟體「MobilePlanner」中即時監控。

・容易操作
 最短半天即可修改地圖因應產線變更

只要讓移動式機器人行走,移動式機器人即可自行收集四周環境資訊,並製作可供移動時參考的地圖。即使沒有工廠的CAD平面圖,即使經常改變路線,亦可在短時間內輕鬆製作移動範圍的地圖。

・可配合現場環境輕鬆設定運行控制
 MobilePlanner

在移動式機器人整合軟體「MobilePlanner」中,提供容易操作的圖形化介面,可輕鬆操作豐富的功能,編輯已繪製完成的地圖。例如,可輕鬆將右圖所示的項目設定在地圖上。另外,現場環境若有部分佈局變更時,只要再次行走該區域以掃描該區域的狀況,即可匯入既有的地圖。

・生產線無需停止即可增設機器人
 機器人共享地圖

地圖資訊與Job內容全部由專用控制器「Enterprise Manager 1100」進行管理,只要將IP位址分配給機器人即可輕鬆增設。生產線無需停止。

規格

一般規格

項目OEMCart Transporter備註
37031-37041-37141-37161-
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本體材質KYDEX
外觀尺寸(L×W×H)699×500×383mm894×1074×1394mm **.含WiFi天線的高度。
重量(含電池)60 kg81kg (移動式機器人)
/23kg (台車)
使用環境環境溫度範圍5~40 ℃
環境溼度範圍5至90%RH (無結露)
動作環境僅供室內用、不得有過多的粉塵及腐蝕性氣體直射日光是造成安全雷射異常的原因。
自我防護等級IP20
環境保護等級Fed等級100、ISO等級5 *

性能規格:AIV(Autonomous Intelligent Vehicle)

項目OEMCart Transporter備註
37031-37041-37141-37161-
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地板條件地板要件水平面、混凝土(無水、油、髒污)
最小地面平整度FF25 (* ACI 117 標準)*. ACI 117是由American Concrete Institute(美國混凝土學會)制定有關混凝土地板的標準。FF為平整度、FL為水平度。FF值越高、地面平整度。FF25是較不嚴格的規格。
最大容許落差15mm *110mm *15mm max. *25mm max. *2*1. 想要橫越這些間隙,LD-60的速度必須達到250~300mm/s、LD-90的速度必須達到250mm/s。如果頻率頻繁或以更快的速度跨越間隙,傳動系統零件的壽命將會縮短。如果低於上述速度,有可能無法跨越間隙。階梯必須具有平滑圓潤的外形。
間隙的最大容許寬度15mm15mm5mm max. *25mm max. *2*2. 附台車的運輸裝置能以250mm/s的速度跨越5mm的間隙或落差,但請勿將其視為正常使用。如果多次跨越間隙,傳動系統零件的壽命將會縮短。
最大坡度1:12以下(60kg max.)僅限平坦地板
超過60kg時僅限平坦地板
導航路徑選擇依據作業環境繪製的地圖,使用安全掃描雷射感測器推斷自我位置,以實現自主的路徑選擇。
作業環境地圖製作方法在作業環境內讓移動式機器人行走,收集完資訊後,將掃瞄的資料匯入MobilePlanner之中。
負載最大負載60 kg90 kg105 kg *130 kg **.不含台車重量。
移動性最大直線前進速度1800 mm/秒1350 mm/秒1350 mm/秒900 mm/秒
最大旋轉速度180°/秒180°/秒100°/秒
停止位置精度± 100mm:位置 * 、±2°:旋轉*.若使用選配(High AccuracyPositioning System),停止位置精度為±10mm:位置,±0.5°:旋轉
主動輪材質無標記尼龍發泡填充橡膠、非導電性
尺寸公稱 直徑200×50mm、2個
輔助輪材質在聚烯烴上使用導電性熱可塑性橡膠
尺寸公稱 直徑75×41mm、4個
電源電池22-30VDC
容量72Ah 電池組額定值
動作時間約15小時(連續)
(無負載)
充電時間約4小時(比率5:1)
電池壽命2000再充電循環(電池組額定值)
充電方法自動充電/手動充電
電池輸出DC5V±5%、1A AUX電源可將DC5V、12V、20V、22~30V的電源供應給外部機器。
DC12V±5%、1A AUX電源*.使用者用電池電源10A及安全用電池電源10A
DC20V±5%、1A AUX電源
DC22~30V、4A 使用者用電池電源×2
DC22~30V、10A 使用者用電池電源 *
DC22~30V、10A 安全用電池電源 *
標準安全標準EN1525 / JIS D6802 / ANSI B56.5
無線IEEE 802.11 a/b/g
安全功能安全掃描雷射感測器正面1台
等級1
PLd (ISO13849-1)
檢測距離:15m
檢測角度:240°
緊急停止開關操作面板上1個HMI Post觸控螢幕上1個、操作面板上1個
倒退聲納平台背面上2對、2m範圍聲納由協調動作的傳送端與接收端的一對構成。
前防撞桿平台正面1個、附感測器2組
低前雷射感測器平台正面1台
等級1
檢測距離:4m
檢測角度:270°
側面雷射感測器選配*HMI Post的水平管上2台*.負載結構側面兩台、由使用者安裝。
等級1
檢測距離:4m
檢測角度:270°
環形指示燈兩側附帶環形指示燈兩側附帶環形指示燈、HMI Post上附帶Beacon
揚聲器3.5吋、80W max內建語音合成。
操作介面觸控螢幕對角線3.5吋、彩色TFT 320×240畫素 256K7.0吋、TFT LCD觸控螢幕、18/24位元RGB
彩色螢幕
按鈕ON按鈕:綠色、OFF按鈕:紅色、Brake-release(煞車解放)按鈕:橘色、鑰匙開關(使OFF按鈕無效)ON按鈕:綠色、OFF按鈕:紅色、Brake-release
(煞車解放)按鈕:橘色、鑰匙開關(使OFF按鈕無效)、鎖定/解鎖按鈕
使用者介面無線IEEE 802.11 a/b/g
乙太網路連接埠1×使用者LAN、1×維護用LAN、Auto-MDIX
序列RS-232×2, CAN Bus B×1
數位I/O輸入16點、輸出16點
類比I/O輸入8點(0~30V)、輸出4點(0~20V)
音訊數位音訊、音訊輸入/音訊輸出
台車鎖定鎖定方法自動

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